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隨著機器人技術研究的深入和大數據、人工智能等技術的應用，機器人在電力行業的應用越來越廣泛。實驗室歷經近20年的探索，研發了變電站智能巡檢機器人、室內軌道巡檢機器人、閥廳巡檢機器人、架空線路車載巡檢機器人、架空線路絕緣包覆機器人、輸電線路全程巡檢機器人等智能裝備，覆蓋變電、輸電、配電等各環節。

巡檢類機器人已大規模推廣應用，而作業類機器人尚處于起步階段。近年來，實驗室瞄準電力作業場景，探索機器人作業技術，推進機器人的應用由“巡檢"向“作業"演進。“強電磁環境下的機器人防護問題是我們首先要解決的問題。在機器人靠近帶電體的過程中，當電位差超過間隙擊穿電壓時，會出現間隙擊穿并造成持續的電弧放電。這對機器人造成兩種干擾，一種是瞬態電磁場的輻射干擾，另一種是機器人表面的高頻電流在其內部的線纜及元件上形成感應電壓和電流造成的干擾。"實驗室成員李健介紹，“我們基于機器人進、出瞬時強電磁場受到干擾的機理，分析電弧放電時電流幅值、脈沖密集程度等關鍵指標，提出機器人電位轉移電磁脈沖電流及電弧能量暫態抗干擾設計方法，攻克了強電磁場環境下機器人帶電作業安全防護技術難題。"

一、功能特點（LYBBC-V快速變比測試儀重量輕，簡便實用）

1、真正三相測試：單相電源輸入，內部數字合成三相標準正弦波信號源，通過高保真功率放大器，產生三相測試電源（失真度小于0.1%）輸出，測試結果具有更好的等效性，不會出現組別誤判等現象。

2、功能強大：既可進行單相測量，又可實現三相繞組的自動測試，單相、三相均可測量極性，相角，一次完成測量AB、BC、CA三相的變比值、誤差、分接位置、分接值等參數，可自動識別組號。

3、盲測功能：無需選擇接線方式，無需選擇接線組別，測量Y/△、△/Y變壓器無需外部短接，可根據選擇的測試內容自動切換接線方式。

4、分接測試：能快速測量在各分接開關位置的變比及變比誤差，額定變比只需輸入一次，不必反復輸入就能計算出各分接位置的變比誤差。

5、抗振性好：接插件的使用增強了抗振性能。

6、將各電壓、電流之間的大小及相位關系用矢量圖直觀的表示出來，使用戶從主觀上可以更輕易的明了各參量的實際意義。

7、采用7寸高清彩屏顯示數據效果和矢量圖效果直觀細膩。

8、本儀器所用的測試源是數字合成的標準正弦數字源，失真度小于0.1%，不受工作電源質量的影響。

9、攜帶方便：體積小，重量輕。

10、可選裝內部充電電池，現場無需任何電源，即可完成測試工作。

二、技術指標（LYBBC-V快速變比測試儀重量輕，簡便實用）

1、變比測量范圍：0.9~8000。

2、測量速度快：1分鐘內完成三相測試。

3、測量精度: 高壓側電壓的測量精度0.05%

低壓側電壓的測量精度0.1%

變比測量精度       0.1%（0.9－1000）

0.2%（1000－3000）

0.3%（3000－8000）

4、攜帶方便、適合野外作業。

5、重量：3Kg

三、工作原理框圖（LYBBC-V快速變比測試儀重量輕，簡便實用）

四、結構外觀（LYBBC-V快速變比測試儀重量輕，簡便實用）

儀器由主機和配件箱兩部分組成，其中主機是儀器的核心，所有的電氣部分都在主機內部，其主機采用手持式注塑機箱，堅固耐用，配件箱用來放置測試導線及工具。

1、結構尺寸

2、儀器外觀

儀器頂端部分是變比測試航空插頭，高壓側，低壓側端子。正面上部是彩色液晶屏，下部是標準30鍵的控制鍵盤；在儀器的右側打開支架可看到USB接口、充電接口、RS232接口。

3、鍵盤說明

鍵盤共有30個鍵，分別為：存儲、查詢、設置、切換、↑、↓、←、→、軟開關、退出、回車、自檢、幫助、數字1、數字2（ABC）、數字3（DEF）、數字4（GHI）、數字5（JKL）、數字6（MNO）、數字7（PQRS）、數字8（TUV）、數字9（WXYZ）、數字0、小數點、＃、輔助功能建F1、F2、F3、F4、F5。

各鍵功能如下：

↑、↓、←、→鍵：光標移動鍵；在主菜單中用來移動光標，使其指向某個功能菜單，按確認鍵即可進入相應的功能；在參數設置功能屏下上下鍵用來切換當前選項，左右鍵改變數值。

鍵：確認鍵；在主菜單下，按此鍵顯示菜單子目錄，在子目錄下，按下此鍵即進入被選中的功能，另外，在輸入某些參數時，開始輸入和結束輸入。

退出鍵：返回鍵，非參數輸入狀態時，按下此鍵均直接返回到主菜單。

回車鍵：確認鍵，用來確認使所設置的參數生效或者進入所選擇的屏。

存儲鍵：用來將測試結果存儲為記錄的形式。

查詢鍵：用來瀏覽已存儲的記錄內容。

設置鍵：在主菜單按下此鍵，直接進入參數設置屏。

切換鍵：出廠調試時生產廠家使用，用戶不需用到此鍵。

自檢鍵：保留功能，暫不用。

幫助鍵：用來顯示幫助信息。

數字（字符）鍵：用來進行參數設置的輸入（可輸入數字或字符）。

小數點鍵：用來在設置參數時輸入小數點。

＃鍵：保留功能，暫不用。

F1、F2、F3、F4、F5：輔助功能鍵（快捷鍵）。用來快速進入輔助功能界面或實現相應的功能。

無人機作為具有飛行能力的機器人，是實驗室的重點研究方向之一。“伴隨低空經濟的發展，無人機越來越普及。在電網巡檢工作中，無人機已成為日常作業工具。如何進一步挖掘潛力，讓無人機更高效地巡檢，是我們重點關注的方向。"實驗室成員王萬國介紹，“我們想探索一種全新的輸電線路立體智能運檢模式，應用無人機、架空線路車載巡檢機器人、電纜隧道巡檢機器人等裝備，實現輸電線路設備和通道環境巡檢全覆蓋。"

目前，無人機巡檢主要依靠人工操控，自動化程度低。為此，實驗室提出了基于激光點云的無人機自主巡檢方法，實現了無人機巡檢航線一鍵生成與全自主規劃，提高了巡檢作業的安全性、巡檢數據采集的一致性和精準性。同時，實驗室研制出基于移動平臺和固定平臺的無人機自主巡檢作業系統，實現無人機遠程控制、自動起降和全自主巡檢，大幅提高了巡檢作業效率。

基于激光點云的無人機自主巡檢方法已大規模應用于各地電網中，避免了人為因素導致的拍攝不全、照片質量不高等問題。依托移動平臺和固定平臺，巡檢人員不再需要到現場操作無人機，實現了無人機全自主作業，且巡檢更智能、更精細、更安全。

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